El proyecto para la creación de un nuevo modelo de camión militar incluía el diseño de una cabina que permitiera reemplazar las hasta entonces empleadas por ENASA, así como la incorporación de un motor más potente. El resultado se materializó aproximadamente en 1982, con el lanzamiento de los camiones 3046 y 3055, el primero de dos ejes 4x4 y motor Pegaso 9100 de 170 CV, el segundo de tres ejes 6x6 con el motor Pegaso 9220 turboalimentado, desarrollado a partir del 9100 con un aumento de diámetro, consiguiendo 200 CV de potencia.
La versión básica era la de carga general, con caja y toldo, en la que cabían 30 personas, pero también fue utilizado como aljibe, cisterna, grúa (con una Luna GT 12/10), municionamiento o ahoyador, entre otros usos. En la imagen siguiente, tomada durante un desfile militar en Madrid, se ve a los Pegaso 3055 remolcando los sistemas cuádruples de lanzadores de misiles Selenia Aspide.
Pegaso fue la marca comercial de la empresa española ENASA (Empresa Nacional de Autocamiones, S. A.) utilizada en sus automóviles, camiones, autobuses y tractores. Se convirtió en uno de los principales fabricantes europeos de vehículos industriales. En 1990 fue vendida al grupo italiano Iveco integrando al consorcio sus automóviles y camiones.
